经济日报记者 杨阳腾同花配
在乐聚（深圳）机器人技术有限公司的研发工作室里，一台名为“夸父”的人形机器人正灵活地完成行走、跳跃、搬运等复杂动作。“这款机器人身高约1.66米，重量约55千克，奔跑速度可超每小时7千米。历经5次迭代升级，已能广泛适用于工业智造、商业服务、科研教育等领域，是国内首款可跳跃、可适应多地形行走的开源鸿蒙人形机器人。”乐聚机器人公司董事长冷晓琨介绍。
出生于1992年的冷晓琨，自2016年参与创立乐聚机器人以来，带领团队突破多个技术瓶颈，推动人形机器人从技术追赶迈向创新引领。
凭借在机器人领域的突出贡献，冷晓琨获得2025年度中国青年五四奖章、2022年度深圳市青年科技奖、第十届中国青年创业奖等20余项荣誉。
始于热爱
“我从小就对机器人很着迷。”冷晓琨回忆说，儿时的他总爱将家里的机器拆解成零件，仔细研究内部构造，有时一坐就是几个小时。凭借着这份热爱，冷晓琨不断钻研机器人知识，中学时还代表学校参加了中小学机器人大赛并获得优异成绩，后又被保送至哈尔滨工业大学计算机学院。在校期间，冷晓琨对机器人的研究更加深入，突破了不少技术难题，获得了全国机器人锦标赛暨国际仿人机器人奥林匹克大赛一等奖、中俄工科大学联盟机器人大赛足球组冠军等奖项。
在孜孜不倦的钻研与探索中，冷晓琨愈加坚定未来从事机器人事业的决心。2016年同花配，他与9位哈尔滨工业大学的同学南下深圳，创立了乐聚（深圳）机器人技术有限公司，以双足人形机器人研发作为创业起点。
“当初，人形机器人领域还鲜有人涉足。”谈及创业方向的选择，冷晓琨解释说，一方面团队成员在校时均长期专注于人形机器人研发，积累了扎实的技术基础；另一方面基于对行业发展趋势的判断，大家认为未来人形机器人会迈向强人工智能时代，能够适应复杂场景，进入家庭服务、养老、教育等领域。“技术底气”与“趋势洞察”的双重驱动让他们毅然投身这片蓝海。
研发初期，团队在全尺寸与小尺寸人形机器人的研发方向上陷入两难。“一番分析后，我们决定‘两条腿走路’。”冷晓琨说，当时，受限于国内外产业链成熟度、硬件技术瓶颈及算法局限性，全尺寸人形机器人尚不具备大规模产业化的条件，企业贸然投入恐难维系。基于此，团队决定优先研发30公分至70公分的小尺寸人形机器人，通过产品产业化回笼资金，既保障公司运营，也为后续全尺寸人形机器人的技术攻关和产业化积累经验。
凭借深厚的技术积淀，乐聚机器人成立首年便推出国内首款可快速行走的小型双足人形机器人“Aelos”。作为一款面向人工智能教育的产品，该机器人凭借17个肢体关节自由度与先进智能系统，具有较好的动作流畅度、较快的指令响应速度，为用户带来沉浸式交互体验。
此后，公司研发团队持续深耕技术创新，相继推出多个迭代产品，形成覆盖教育、科研等多元场景的产品矩阵。如今，该系列机器人已走进全国近5000所小学与职业院校，服务上千万名学生。
技术破局
小尺寸人形机器人的成功并没有让冷晓琨忘记追逐全尺寸人形机器人的梦想。2018年同花配，他带领团队开启了第一代高动态全尺寸人形机器人“夸父”的研发。
“打造‘夸父’的道路充满挑战。”冷晓琨说，当时全球机器人产业链很不成熟。在制造第一代“夸父”所需的零部件中，仅有钣金件能实现自主供应，六维力传感器、驱动装置、减速器等关键部件均依赖海外供应链。团队历尽艰辛，投入几百万元，最终将这些“散落全球”的部件整合组装，成功攒出首代“夸父”。
“看着这台攒出来的机器人，我和团队心里都清楚，照此下去，全尺寸人形机器人产业化只会是空想。”冷晓琨深知，唯有将关键技术与核心零部件的主动权掌握在自己手中，才能在产业链中站稳脚跟，为全尺寸人形机器人的产业化开拓出一条行稳致远的道路。为实现这一目标，他带领团队一头扎进实验室，开展新一轮研发工作。
“模块化关节是人形机器人制造成本的大头，不解决这个问题很难实现真正产业化。”冷晓琨说，作为机器人完成行走、抓取等动作的核心枢纽，模块化关节的性能高度依赖电机、驱动、减速器等关键组件的精密协同。
为构建自主可控的技术体系，团队携带产品深入多个真实使用场景，进行大量实战化测试。获取数据反馈后，团队再针对关键组件的结构设计、材料选型、参数调校等方面进行优化调整，开发出足式机器人关节，可充分满足机器人高动态、高爆发、高精度的需求。同时，团队还不断优化关节结构和热管理模型，不仅大幅提高了电机散热效率、增强了使用稳定性，还延长了机器人的使用寿命。
“硬件研发只是挑战的一部分。若想让机器人实现更智能、更稳定的动作表现，软件层面的技术突破同样不可或缺。”冷晓琨说，他和团队潜心研发推出了全身动量控制算法，基于实时的编码器、惯性测量单元等传感器数据，精准调整机器人动作，确保其在行走、跳跃、搬运等复杂操作中的稳定性。
功夫不负有心人。2023年12月，集成了轻量化关节、全身动量控制算法等核心技术的第三代高动态全尺寸人形机器人“夸父”正式推出。它具备高可靠性的身体结构、灵巧的操作能力以及精准的感知与自主规划功能。更为关键的是，其零部件90%都实现国产化，制造成本大幅降至几十万元。
在“夸父”成功推出的背后，是冷晓琨及其团队多年如一日的技术深耕与创新积累。截至目前，他已带领乐聚机器人累计申请专利124件，其中发明专利62件。凭借在人形机器人领域的突出表现，乐聚机器人于2023年成为国家级专精特新“小巨人”企业。
开放合作
在全尺寸人形机器人产业化路径上，冷晓琨深知单打独斗难以实现突破，要通过生态协同才能释放技术的最大价值。为此，公司构建起了“人形机器人+”生态合作矩阵，协同高校、企业和科研院所，搭建开源开发平台，探索人形机器人在开源框架、场景算法及应用等领域的创新与发展，加速科技创新向现实生产力转化。这种产学研用一体化布局显著提升了“夸父”系列产品的迭代和落地效率。
2024年6月，在2024华为开发者大会上，华为技术有限公司宣布与乐聚机器人合作，成功使“夸父”搭载上开源鸿蒙操作系统，并融入了华为云盘古具身智能大模型。升级后的“夸父”在大会现场进行了问答交流、击掌、递水等实时互动，展示了其在工业、家庭场景中的应用潜力。
“机器人是本体，大模型是大脑，通过大模型+人形机器人的融合，可以赋予机器人自然语言和视觉、触觉的多模态交互能力，以及适应多场景的泛化能力，对人形机器人推进场景应用的现实意义非常大。”冷晓琨说。
“机器人作为新质生产力的代表，要在服务人类生产生活方面体现价值。”冷晓琨说，在江苏一家工厂，“夸父”已帮助其解决日益严峻的招工难题。由于该工厂普通工人所从事的工作相对重复和枯燥，机器人不仅可替代他们进行工作，还能节约生产成本。从长远来看，随着乐聚机器人在工业领域应用量逐步增加，规模效应将进一步凸显，生产成本还有望持续下探。
“工业场景仅是起点，人形机器人未来要进入家庭同花配，服务养老、教育等民生领域。”冷晓琨说，我国丰富的应用场景为机器人训练提供了天然优势。下一步，他将带领团队深耕技术研发，加速市场布局，致力于让人形机器人走进千行百业、千家万户，让前沿科技真正成为改善民生的源源动力，实现“科技服务民生”的美好愿景。
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